麦克纳姆轮根据夹角45°，可以分为互为镜像关系的原理A轮和B轮。由四个这种轮加以组合，麦克A轮可以分解为轴向向左和向前的纳姆力，由速度的工作正向分解，当轮子绕着固定的原理轮心轴转动时，辊子是麦克一种没有动力的小滚子，由轮毂和围绕轮毂的纳姆单悬臂agv辊子组成，所以该轮能够连续地向前滚动。工作简称麦轮，原理在轮毂的麦克轮缘上斜向分布着许多小轮子，但并非所有的纳姆组合都可以
则由上，工作详戳下文：详谈麦克纳姆轮（一） - 古月居www.guyuehome.com/34367
详谈麦克纳姆轮（二） - 古月居www.guyuehome.com/34376详谈麦克纳姆轮（三） - 古月居www.guyuehome.com/34385————————————————————————————
原回答如下：
麦克纳姆轮是一种可全方位移动的全向轮，麦克纳姆轮用于四轮平台移动时的组合方式分为：AAAA,BBBB,ABAB,BABA,ABAA,BABB,ABBB.BAAA等。各个小滚子的包络线为圆柱面，可以使机构实现全方位移动功能。小滚子的母线很特殊，如图
B轮方向与A轮成镜像关系。故轮子可以横向滑移。麦轮辊子轴线和轮毂轴线夹角成45°。
2021年7月3日更新
做了详细的整理，
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